（1）美國(guó)車路協(xié)同自動(dòng)駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀

       美國(guó)高度重視自動(dòng)駕駛技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化，為保持自動(dòng)駕駛的全球領(lǐng)先地位，2014年起，美國(guó)交通部（DOT）連續(xù)發(fā)布智能交通系統(tǒng)戰(zhàn)略計(jì)劃（2010-2014）、（2015-2019）、（2020-2025）等頂層規(guī)劃，針對(duì)交通系統(tǒng)在安全性、機(jī)動(dòng)性、環(huán)境友好性等方面存在的問(wèn)題，提出發(fā)展目標(biāo)和方向。2016年，美國(guó)交通部發(fā)布《聯(lián)邦自動(dòng)駕駛汽車政策指南》（自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 1.0），為生產(chǎn)、設(shè)計(jì)、供應(yīng)、測(cè)試、銷售、運(yùn)營(yíng)或應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供具備指導(dǎo)意義的前期規(guī)章制度框架。2017-2020年，美國(guó)交通部相繼發(fā)布了《自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 2.0：安全展望》、《自動(dòng)駕駛汽車3.0；準(zhǔn)備迎接未來(lái)交通》、《自動(dòng)駕駛汽車4.0；確保美國(guó)自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)的領(lǐng)先地位》，逐步放寬對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新和發(fā)展的限制，持續(xù)不斷優(yōu)化政策產(chǎn)業(yè)環(huán)境、推動(dòng)市場(chǎng)規(guī)范，加強(qiáng)不同部門之間的協(xié)作統(tǒng)一，以保持美國(guó)在該領(lǐng)域的技術(shù)和商業(yè)化領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。 

      同時(shí)，美國(guó)也很重視發(fā)展車路云協(xié)同自動(dòng)駕駛，提出了網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛（CAV）的概念，美國(guó)聯(lián)邦公路管理局（FHWA）開(kāi)發(fā)了CARMA平臺(tái)和CARMA云，以支持協(xié)同駕駛自動(dòng)化（CDA）的研究和開(kāi)發(fā)；美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)（FCC）為C-V2X分配了5.905GHz~5.925GHz專用頻譜，并把5.895GHz~5.905GHz頻段的10MHz從DSRC轉(zhuǎn)給C-V2X。在車輛與智能交通系統(tǒng)深度融合方面，由DOT主導(dǎo)的美國(guó)國(guó)家ITS參考架構(gòu)ARCIT已經(jīng)演進(jìn)到9.0版本，考慮了車路云協(xié)同自動(dòng)駕駛。

    （2）歐洲車路協(xié)同自動(dòng)駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀

       歐洲在發(fā)展單車智能自動(dòng)駕駛的同時(shí)，高度重視單車智能與車路云協(xié)同自動(dòng)駕駛協(xié)同發(fā)展。與美國(guó)類似，歐洲智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展起源于ITS，并逐步通過(guò)車輛的智能化、網(wǎng)聯(lián)化實(shí)現(xiàn)車與交通系統(tǒng)的協(xié)同發(fā)展。歐洲ITS開(kāi)發(fā)與應(yīng)用是與歐盟的交通運(yùn)輸一體化建設(shè)進(jìn)程緊密聯(lián)系的，在Horizon2020等計(jì)劃的資金支持下，通過(guò)AdaptIVe、C-ITS、PEGASUS、SCOOP、INFRAMIX 等項(xiàng)目的實(shí)踐，在智能網(wǎng)聯(lián)汽車、ITS、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)方面積累豐富經(jīng)驗(yàn)。

       2015年，歐洲道路交通研究咨詢委員會(huì)（ERTRAC）發(fā)布智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖，以加強(qiáng)頂層規(guī)劃，促進(jìn)各國(guó)協(xié)同推進(jìn)。隨著技術(shù)產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，ERTRAC 多次更新技術(shù)路線圖，2019年3月，ERTRAC更新發(fā)布了“Connected Automated Driving Roadmap”，強(qiáng)調(diào)自動(dòng)駕駛的協(xié)同互聯(lián)，豐富了網(wǎng)聯(lián)式自動(dòng)駕駛的內(nèi)容，同時(shí)明確提出基于數(shù)字化基礎(chǔ)設(shè)施支撐的網(wǎng)聯(lián)式協(xié)同自動(dòng)駕駛(Infrastructure Support levels for Automated Driving，ISAD)架構(gòu)。同時(shí)，歐盟戰(zhàn)略交通研究與創(chuàng)新議程(Strategic Transport Research and Innovation Agenda，STRIA)，圍繞智能交通、出行服務(wù)等領(lǐng)域也發(fā)布了相關(guān)路線圖。

      除此之外，歐盟委員會(huì)于2018年發(fā)布《通往自動(dòng)化出行之路：歐盟未來(lái)出行戰(zhàn)略》，明確提出到2020年在高速公路上實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，在城市中心區(qū)域?qū)崿F(xiàn)低速無(wú)人駕駛；到2030年普及高度自動(dòng)駕駛。

    （3）日本車路協(xié)同自動(dòng)駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀

      日本車路云協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施優(yōu)勢(shì)較強(qiáng)。日本通過(guò)ITS發(fā)展協(xié)同推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)進(jìn)步，并將 ITS、智能網(wǎng)聯(lián)汽車納入國(guó)家重點(diǎn)發(fā)展戰(zhàn)略，由警察廳、總務(wù)省、經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)省、國(guó)土交通省共同負(fù)責(zé)推進(jìn)工作，以2020年?yáng)|京奧運(yùn)會(huì)為時(shí)間節(jié)點(diǎn)開(kāi)展自動(dòng)駕駛技術(shù)示范驗(yàn)證。 

      2016 年，日本第五期（2016-2020年）科學(xué)技術(shù)基本計(jì)劃中提出“Society 5.0”（5.0 社會(huì)），將人工智能、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)等革新技術(shù)與現(xiàn)實(shí)社會(huì)相連，作為實(shí)現(xiàn) Society 5.0的技術(shù)平臺(tái)。2016-2020年期間的投資戰(zhàn)略重點(diǎn)圍繞 Society 5.0的內(nèi)容及目標(biāo)展開(kāi)，提出要改變?nèi)毡镜纳钌a(chǎn)，構(gòu)筑下一代機(jī)動(dòng)性系統(tǒng)，將白動(dòng)駕駛在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用服務(wù)列為該戰(zhàn)略實(shí)施的重要考核指標(biāo)。2014年，日本內(nèi)閣府制定《戰(zhàn)略性創(chuàng)新創(chuàng)造項(xiàng)目自動(dòng)駕駛系統(tǒng)研究開(kāi)發(fā)計(jì)劃》（SIP_adus）。針對(duì)四個(gè)發(fā)展方向設(shè)立了32個(gè)研究課題，旨在推進(jìn)政府和民間協(xié)作所必要的基礎(chǔ)技術(shù)以及協(xié)同式系統(tǒng)相關(guān)領(lǐng)域的開(kāi)發(fā)與商業(yè)化，并牽頭成立了自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)地圖平臺(tái)公司。2019年，SIP_adus進(jìn)入2.0 階段，已經(jīng)取得多項(xiàng)領(lǐng)先成果。此外，為推動(dòng)戰(zhàn)略部署，完成規(guī)劃目標(biāo)，日本積極制定并發(fā)布自動(dòng)駕駛路線冬、整備大綱、安全技術(shù)指南等內(nèi)容，不斷加大落實(shí)力度。2016年，日本政府制定《官民ITS構(gòu)想路線圖》，制定發(fā)展目標(biāo)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)場(chǎng)景以及商用化時(shí)間表，并于2017-2019年期間持續(xù)年度動(dòng)態(tài)修訂，優(yōu)化、調(diào)整發(fā)展過(guò)程中所面臨的時(shí)間表和投入方向。

      日本在車路協(xié)同方面，2007年就完成了Smartway東京地區(qū)部分公路的試驗(yàn)，2009年完成大規(guī)模測(cè)試和推廣應(yīng)用。2011年，基于Smartway項(xiàng)目發(fā)展的ITS SPOT System在全日本高速公路上開(kāi)始安裝使用，已經(jīng)在全國(guó)安裝了1600個(gè)ITS SPOT System路側(cè)設(shè)備，城際高速公路安裝間隔為10至15公里，城市高速公路安裝間隔約為4公里。ITS SPOT System為智能車路提供了自適應(yīng)巡航、安全行駛、盲區(qū)檢測(cè)、道路匯集援助、電子付費(fèi)等服務(wù)，這些道路基礎(chǔ)設(shè)施為發(fā)展車路云協(xié)同自動(dòng)駕駛提供了良好基礎(chǔ)。

      通過(guò)對(duì)美國(guó)、歐洲、日本自動(dòng)駕駛發(fā)展路線的分析，從技術(shù)和成本在車側(cè)和路側(cè)的分配出發(fā)，未來(lái)自動(dòng)駕駛的發(fā)展演化出單車智能和車路云協(xié)同兩條技術(shù)路線。單車智能基于各種感知信息，通過(guò)人工智能技術(shù)進(jìn)行決策和車輛控制，在一定程度上本身單車即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。但隨著單個(gè)車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)步空間的飽和、技術(shù)提升的瓶頸以及交通環(huán)境復(fù)雜性的增加，自動(dòng)駕駛越來(lái)越依靠智能道路設(shè)施的進(jìn)步。智能道路基礎(chǔ)設(shè)施和智能網(wǎng)聯(lián)汽車之間的交互與耦合，將逐漸對(duì)自動(dòng)駕駛起輔助甚至主導(dǎo)作用。在此發(fā)展背景下，車路協(xié)同自動(dòng)駕駛等相關(guān)創(chuàng)新技術(shù)的進(jìn)步，能夠加速自動(dòng)駕駛商業(yè)化實(shí)現(xiàn)，并促進(jìn)通信、互聯(lián)網(wǎng)、汽車電子、路側(cè)設(shè)施等領(lǐng)域的加快發(fā)展，推動(dòng)IT、智能制造與交通、汽車產(chǎn)業(yè)走向深度融合。車路云協(xié)同自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新體系一旦形成，其產(chǎn)業(yè)鏈潛力巨大，將成為新一輪科技創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的制高點(diǎn)。

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