1991年，本杰明·雷蒙迪（Benjamin Remondi）完成了RTK算法模型的實(shí)現(xiàn)，標(biāo)志著RTK進(jìn)入實(shí)際應(yīng)用階段。32年之后的2023年，RTK已經(jīng)在自動駕駛定位領(lǐng)域獲得了“穩(wěn)準(zhǔn)狠”的稱號，助力自動駕駛測試車輛歡快地跑在世界各地。

      RTK在自動駕駛領(lǐng)域取得如此輝煌成績，離不開背后連續(xù)運(yùn)行參考站（Continuously Operating Reference Stations , CORS）系統(tǒng)的支持，CORS系統(tǒng)將觀測值、差分改正等信息通過網(wǎng)絡(luò)廣播給自動駕駛車輛上接收機(jī)，助力自動駕駛車輛獲得實(shí)時厘米級定位精度。

      CORS系統(tǒng)的關(guān)鍵就是遍布在世界各地成千上萬的基準(zhǔn)站，截止2022年，美國已在其本土、加拿大、太平洋及波斯灣部署了超過3050個站點(diǎn)。而我國僅千尋位置一家公司，就建設(shè)了多達(dá)2800個站點(diǎn)，后面還有緊緊追趕的南方測繪、六分科技、中國移動等公司。

      “要想跑，先建站，要想準(zhǔn)，多建站”，似乎成為自動駕駛衛(wèi)星高精定位發(fā)展的默認(rèn)法則。但當(dāng)有人站出來喊“只要給我百八十個基準(zhǔn)站，我就能實(shí)現(xiàn)全球?qū)崟r厘米級定位”的時候，你會翻翻白眼，心里暗想：這人是不是瘋了。

      而這位瘋了的天才就是本文科普的主角——PPP-RTK。

01 RTK

      故事還是先從主角的前綴實(shí)時動態(tài)定位（Real-Time Kinematic，RTK）講起。

      衛(wèi)星發(fā)出一串速度近似光速c的衛(wèi)星信號，衛(wèi)星信號包含的內(nèi)容如圖1所示，高頻的載波載著測距碼與導(dǎo)航電文穿梭于天地之間。經(jīng)過時間△t后被接收機(jī)接收，△t通過將衛(wèi)星信號中的測距碼與本地復(fù)制碼做相關(guān)性計算可求得，將c與△t相乘便可求得衛(wèi)星與接收機(jī)之間的距離。

圖1 衛(wèi)星信號組成

      衛(wèi)星位置可以通過解析衛(wèi)星信號導(dǎo)航電文中的衛(wèi)星星歷獲得，通過再建立接收機(jī)與其他可觀測衛(wèi)星的幾組方程組，接收機(jī)在地面的三維空間坐標(biāo)（x，y，z）便可通過解方程組順利求出，這便是衛(wèi)星定位中的偽距定位法。

      偽距定位法使用測距碼（C/A碼或P碼等）作為量測信號，考慮到一般接收機(jī)對測距碼碼元寬度的接收精度為1%~2%，而測距碼的一個碼元寬度又較大（C/A碼為300m，P碼為30m），所以米級定位精度是偽距定位法的理論極限，強(qiáng)求不得。

      但是運(yùn)載測距碼和導(dǎo)航電文的載波，頻率高、波長短，如果能測量出傳播路徑上載波在兩點(diǎn)之間的相位差，那么兩點(diǎn)之間的距離也可以求出來。以北斗為例，北斗三代B1頻點(diǎn)載波的中心頻率為1575.42MHz，換算成波長約為190mm，而按照測距精度為載波波長的1%~10%計算，理論上可以實(shí)現(xiàn)毫米級定位。

      利用載波相位進(jìn)行測量的原理如圖2所示。

圖2 載波相位測量原理

      但現(xiàn)實(shí)情況是，使用載波相位定位方法的精度實(shí)際上只能控制在3m左右，與自動駕駛需求的厘米級定位精度相差甚遠(yuǎn)、與理論上可達(dá)到的毫米級定位精度相差更遠(yuǎn)。這樣的定位精度還以引入周跳和整周模糊度N等一系列難題為代價。

      我們不禁要問，究竟是哪個環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題導(dǎo)致衛(wèi)星定位誤差如此大呢？經(jīng)過科學(xué)家們的不斷研究，發(fā)現(xiàn)影響衛(wèi)星定位精度的因素主要有三類：衛(wèi)星相關(guān)誤差、傳播路徑相關(guān)誤差和接收機(jī)相關(guān)誤差，各類誤差匯總?cè)鐖D3所示。

圖3 衛(wèi)星定位誤差匯總

      而在如何消除這些誤差、提高衛(wèi)星定位精度的道路上，逐漸形成兩條不同的技術(shù)路線：差分方法和非差方法。

      差分方法的理論基礎(chǔ)是：上述三大類誤差中除多徑效應(yīng)外，均具有較強(qiáng)的空間相關(guān)性，將一定空間內(nèi)兩臺接收機(jī)的觀測值作差，可以消除這些空間相關(guān)性誤差。

      比如，當(dāng)兩臺接收機(jī)同步接收同一顆衛(wèi)星信號，那么觀測值中就包含了相同的衛(wèi)星鐘差，將兩觀測值作差便可消除此項誤差；同理，一臺接收機(jī)在同一時刻接收兩顆衛(wèi)星信號，那么觀測值中就包含了相同的接收機(jī)鐘差，將兩觀測值作差便可消除此項誤差。其他誤差類似，經(jīng)過兩次減法可以消除了大部分影響衛(wèi)星定位的誤差。

      究竟是在測距碼層面作差還是載波相位層面作差，又將差分方法分成了碼差分法和載波相位差分方法。

      碼差分法中，基準(zhǔn)站一方面基于觀測值計算出偽距，另一方面基于基準(zhǔn)站已知坐標(biāo)和各衛(wèi)星的坐標(biāo)，求出每顆衛(wèi)星每一時刻到基準(zhǔn)站的真實(shí)距離，將真實(shí)距離與偽距作差，得出偽距改正信息，并廣播給接收機(jī)。

      載波相位差分，就是當(dāng)前耳熟能詳?shù)膫鹘y(tǒng)RTK所采用的方案，整個系統(tǒng)包括衛(wèi)星、基準(zhǔn)站、流動站（各種類型的GNSS接收機(jī)）、電臺等，如圖4所示。

圖4 傳統(tǒng)RTK系統(tǒng)

      工作時，基準(zhǔn)站和流動站都在觀測衛(wèi)星載波信號?；鶞?zhǔn)站通過電臺將觀測到的衛(wèi)星載波信號廣播出去，流動站收到基準(zhǔn)站發(fā)送的信號后，與自身觀測到的衛(wèi)星載波信號進(jìn)行雙差模糊度的求解、基線向量的結(jié)算，從而精確地求出流動站與基準(zhǔn)站的空間相對位置關(guān)系。隨后通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，將相對位置關(guān)系轉(zhuǎn)換成用戶需要的坐標(biāo)。

       經(jīng)過RTK這么一操作，衛(wèi)星定位的精度平面可達(dá)1cm+D·1ppm ，高程可達(dá)2cm+D·1ppm。其中，D為移動站與基準(zhǔn)站的距離，1ppm值為百萬分之一，這意味著移動站離基準(zhǔn)站每超過1公里，平面和高程就會多1毫米的誤差。

      傳統(tǒng)RTK的定位精度、實(shí)時性均已足夠優(yōu)秀，且實(shí)施簡單，哪里需要就去哪里搭建這樣一套系統(tǒng)，但是考慮到自動駕駛車輛不會永遠(yuǎn)只在限定區(qū)域內(nèi)測試，如何建立一個能夠覆蓋區(qū)域甚至全球的系統(tǒng)，考驗(yàn)著服務(wù)提供商的財力和智力。

      更不可接受的是，傳統(tǒng)RTK中衛(wèi)星定位誤差的空間相關(guān)性隨移動站距離基準(zhǔn)站的距離增加而逐漸失去線性，因此在超長距離下（約>30km），經(jīng)過載波相位差分運(yùn)算后，有可能無法解算出載波相位的整周模糊度，從而導(dǎo)致定位精度直接變?yōu)榉置准壔蛎准墶?/span>

      為了克服傳統(tǒng)RTK技術(shù)的缺陷，在20世紀(jì)90年代中期，人們提出了網(wǎng)絡(luò)RTK（Network RTK，NRTK）技術(shù)。

      在NRTK中，普通基準(zhǔn)站被升級為了連續(xù)運(yùn)行參考站（Continuously Operating Reference Stations , CORS），并組成一個CORS系統(tǒng)，系統(tǒng)組成如圖5所示。

圖5 NRTK系統(tǒng)組成

      系統(tǒng)中的CORS通過數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)將觀測值傳輸至一個或多個數(shù)據(jù)處理中心，數(shù)據(jù)處理中心結(jié)合基線處理與觀測值內(nèi)插技術(shù)，模擬出一個“虛擬基準(zhǔn)站”（或選擇距離流動站最近一個CORS），通過網(wǎng)絡(luò)向移動站播發(fā)“虛擬基準(zhǔn)站”（或距離最近CORS）的觀測值、差分改正等信息。

      這意味著，在一定區(qū)域內(nèi)，NRTK可以實(shí)現(xiàn)無縫覆蓋。對于用戶來說，使用NRTK，不需要自建基準(zhǔn)站，只需要花點(diǎn)小錢買網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)及支付通訊費(fèi)用即可，節(jié)約了大量成本。精度和可靠性還更高，畢竟CORS系統(tǒng)壞一兩個站并不影響大局。

      但是對于服務(wù)商來說，要想提供大范圍的無縫覆蓋，無論是RTK還是NRTK，建設(shè)成本都極高。但是一旦建成，就可以源源不斷享受用戶付費(fèi)的過程，類似建成后的高速公路。

      但是NRTK也不是沒有缺點(diǎn)，其定位精度受網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性影響極大，為了實(shí)現(xiàn)高精定位必須保證網(wǎng)絡(luò)通信穩(wěn)定。這對一些偏僻山區(qū)地區(qū)道路或網(wǎng)絡(luò)覆蓋不是那么好的道路，還是挺有難度，因此自動駕駛車輛通常采用基于NRTK的融合定位策略。

02 PPP

       非差方法奉行的宗旨就是：死磕各種誤差，對各種誤差進(jìn)行精確建?；蚬烙?。

       精密單點(diǎn)定位（Precise Point Position，PPP）就是非差方法中的優(yōu)秀代表，1997年由美國噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室（Jet Propulsion Laboratory，JPL）的Zumberge學(xué)者提出。

       PPP最大的特點(diǎn)就是可以用單臺接收機(jī)實(shí)現(xiàn)全球分米級的絕對定位。人們不禁要問，不用差分方法，定位過程中的各種誤差怎么消除呢？回答這個問題前，我們先看一個經(jīng)典的PPP系統(tǒng)組成，如圖6所示，整個系統(tǒng)主要包括地面監(jiān)測網(wǎng)、地面主控站、上行鏈路站、流動站、低軌通訊衛(wèi)星和導(dǎo)航衛(wèi)星等。

圖6 PPP系統(tǒng)組成

       對于星歷誤差和衛(wèi)星鐘差，通過在全球搭建若干基準(zhǔn)站組成地面監(jiān)測網(wǎng)對導(dǎo)航衛(wèi)星進(jìn)行連續(xù)觀測，并將觀測數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給地面主控站。地面主控站綜合其他信息，解算出精密衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差，并根據(jù)協(xié)議生成軌道改正信息和鐘差改正信息，由上行鏈路站傳輸給低軌通訊衛(wèi)星，低軌通訊衛(wèi)星通過衛(wèi)星信號將改正信息廣播給流動站。

       對于其他誤差，流動站內(nèi)部在綜合考慮各項誤差精確改正的基礎(chǔ)上，采用合理的參數(shù)估計策略（最小二乘法、卡爾曼濾波等）進(jìn)行消除。

       重點(diǎn)來了，按照PPP的技術(shù)實(shí)現(xiàn)原理，其只要在全球建設(shè)百十來個基準(zhǔn)站，組成地面監(jiān)測網(wǎng)，用來收集解算軌道改正信息和鐘差改正信息所需的衛(wèi)星信號，就可直接確定移動站在國際地球參考框架（International Terrestrial Reference Frame，ITRF）下的高精度位置坐標(biāo)，且不受作用距離的限制。

       相比RTK動輒成千上萬的基準(zhǔn)站以及受作用距離限制的缺點(diǎn)，PPP絕對稱得上“定位一枝花”。

       以上優(yōu)點(diǎn)，也讓業(yè)界一致喊出：PPP是衛(wèi)星定位技術(shù)中繼RTK/NRTK技術(shù)后出現(xiàn)的又一次技術(shù)革命，它的出現(xiàn)改變了以往只能使用差分定位模式才能實(shí)現(xiàn)高精度定位的局面，為全球高精度衛(wèi)星定位提供了一種有效的新方法。

       但是，被業(yè)界寄予厚望的PPP，誕生初期，其PPP定位精度只能達(dá)到分米級到米級，只能用于后處理無法進(jìn)行實(shí)時定位，且需要近30分鐘才能實(shí)現(xiàn)定位的初始化，信號失鎖后的重新初始化時間與首次初始化時間幾乎一樣長。

       如何提高PPP定位精度？如何實(shí)現(xiàn)實(shí)時PPP？如何縮短初始化時間？成為PPP在20世紀(jì)末之后發(fā)展過程中最重要的三條主旋律。

       前文提到，使用載波相位觀測值進(jìn)行定位的時候，會產(chǎn)生整周模糊度，其值通常為整數(shù)。通過算法將這一整周模糊度求解出來之后，可將定位精度控制在厘米級，這個時候的定位結(jié)果也被稱為固定解。但是也存在確實(shí)解不出整周模糊度的時候，這時定位精度只能控制在分米級，定位結(jié)果也被稱為浮點(diǎn)解。

       整周模糊度與接收機(jī)硬件延遲誤差（碼偏差和相位偏差）高度線性相關(guān)，誤差存在也將模糊度的整數(shù)特性破壞。RTK由于采用差分方法，比較容易將硬件延遲誤差減掉，所以差分條件下模糊度的整數(shù)固定難度沒有那么大。

       但是PPP采用硬剛各種誤差的非差方法，如何分離接收機(jī)端和衛(wèi)星端的硬件延遲誤差，進(jìn)而恢復(fù)非差模糊度的整數(shù)特性，成為PPP固定解的首要難題。

       為此，業(yè)內(nèi)專家學(xué)者分別提出過小數(shù)偏差、整數(shù)鐘、去耦鐘等模型方法。上述3種非差模糊度固定解求解方法在理論上是等價的，都能最終實(shí)現(xiàn)了模糊度固定（Ambiguity Resolution，AR），只是實(shí)現(xiàn)方式不同，這類方法也常被稱為PPP-AR。

       PPP由浮點(diǎn)解到固定解技術(shù)的突破，顯著改善了PPP的定位精度，定位精度可控制在厘米級到分米級之間。

       定位精度有了長足進(jìn)步，剩下就是后處理PPP到實(shí)時PPP的突破。而實(shí)時PPP的關(guān)鍵，就是要有實(shí)時的精密衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差產(chǎn)品的支持。

       PPP所需的精密衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差，在PPP誕生沒多久被做成一個標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，由外部專業(yè)組織提供。

       這些外部專業(yè)組織既有國際GNSS服務(wù)（International GNSS Service，IGS）這樣的國際學(xué)術(shù)合作組織，也有世界各地商業(yè)組織利用自建的CORS系統(tǒng)，提供PPP服務(wù)，國外有海克斯康（Hexagon）/諾瓦泰（NovAtel）、天寶（Trimble）、約翰迪爾（NavCom）、拓普康（Topcon）、輝固集團(tuán)（FurgoN,V.）等。國內(nèi)有千尋位置、大有時空、六方科技和時空道宇等。

        一開始的時候，這些組織提供的精密衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差產(chǎn)品按天或周為頻率更新，只能提供給后處理領(lǐng)域使用。

       2000年，JPL的Muellerschoen等人提出實(shí)時PPP（Real Time - Precise Point Position，RT-PPP），隨后一大波商業(yè)組織采用類似的方法，基于自己建立全球監(jiān)測網(wǎng)的實(shí)時數(shù)據(jù)流，研發(fā)實(shí)時精密衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差產(chǎn)品。

       2007年，IGS啟動了PPP實(shí)時計劃項目，在項目的協(xié)調(diào)下，全球范圍已有超過100個基準(zhǔn)站正在提供實(shí)時數(shù)據(jù)流。利用IGS提供的實(shí)時觀測數(shù)據(jù)流，基于地球同步軌道衛(wèi)星可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時估計并播發(fā)精密衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差產(chǎn)品。

       用戶只需基于自身需求付費(fèi)購買相應(yīng)的GNSS增強(qiáng)服務(wù)即可，無需自己搭建任何基準(zhǔn)站。

       至此，PPP在定位精度和實(shí)時性上面均取得了技術(shù)突破，并在地震監(jiān)測、水汽遙感、低軌衛(wèi)星定軌和電離層監(jiān)測等領(lǐng)域開始小有名氣。

轉(zhuǎn)自十一號組織